【嘉勤點評】黑芝麻智能發明的利用安裝在車輛周圍的攝像機和雷達進行360度全景環視的拼接光學圖像的方案，主要采用一種拼接全景光學圖像的方法，通過識別光學圖像物體之間的銜接縫，來檢測圖像與圖像之間是否可以進行拼接，并映射到雷達圖像數據中，從而完成360度全景環視的拼接。

近日，全球自動駕駛計算芯片引領者黑芝麻智能科技有限公司宣布今年已經完成數億美元戰略輪及C輪融資兩輪融資，戰略輪由小米長江產業基金，富賽汽車等國內產業龍頭企業參與投資。

黑芝麻智能成立于 2016 年，致力于打造性能最強、算力最高的國產自動駕駛計算芯片。為了配合其研制的華山系列自動駕駛芯片，黑芝麻智能還發布了山海人工智能開發平臺。它擁有50多種AI參考模型庫轉換用例，可降低客戶的算法開發門檻，還能夠助力客戶快速移植模型和部署落地的一體化流程。

而該算法庫的作用之一，就是完成汽車的全景環視。目前，汽車全景環視可用于在交通中輔助駕駛員或用于安全地停放車輛，而且可以用于車輛的緩慢操控，車輛所搭載的雷達和攝像頭可以通過檢測車輛周圍的物體以幫助駕駛員避免發生碰撞。

而為了實現真正意義上的汽車360度全景環視，黑芝麻智能在2019年5月5日申請了一項名為“利用安裝在車輛周圍的攝像機和雷達進行360度全景環視的拼接光學圖像的方法”的發明專利（申請號：201910367735.0），申請人為黑芝麻智能科技（上海）有限公司。

根據該專利目前公開的相關資料，讓我們一起來看看這項技術方案吧。

首先，在介紹具體的360度全景環視的拼接方法之前，我們先來看看該專利中展示的二維雷達數據和三維雷達數據的特點。如上圖，為該專利中展示的二維雷達的擬合曲線，該二維(2D)曲線利用B樣條擬合方法進行繪制，其中多個“*”號210表示來自雷達128的稀疏雷達數據，并且擬合曲線212(線)表示2D曲線。車輛214的xy-中心位于(0，0)。

從該圖中，我們可以獲取來自雷達的雷達成像數據，即距周圍車輛的距離，并且擬合2D曲線以包含從車輛到由雷達檢測到的各個物體的距離。

【嘉勤點評】黑芝麻智能發明的利用安裝在車輛周圍的攝像機和雷達進行360度全景環視的拼接光學圖像的方案，主要采用一種拼接全景光學圖像的方法，通過識別光學圖像物體之間的銜接縫，來檢測圖像與圖像之間是否可以進行拼接，并映射到雷達圖像數據中，從而完成360度全景環視的拼接。

近日，全球自動駕駛計算芯片引領者黑芝麻智能科技有限公司宣布今年已經完成數億美元戰略輪及C輪融資兩輪融資，戰略輪由小米長江產業基金，富賽汽車等國內產業龍頭企業參與投資。

黑芝麻智能成立于 2016 年，致力于打造性能最強、算力最高的國產自動駕駛計算芯片。為了配合其研制的華山系列自動駕駛芯片，黑芝麻智能還發布了山海人工智能開發平臺。它擁有50多種AI參考模型庫轉換用例，可降低客戶的算法開發門檻，還能夠助力客戶快速移植模型和部署落地的一體化流程。

而該算法庫的作用之一，就是完成汽車的全景環視。目前，汽車全景環視可用于在交通中輔助駕駛員或用于安全地停放車輛，而且可以用于車輛的緩慢操控，車輛所搭載的雷達和攝像頭可以通過檢測車輛周圍的物體以幫助駕駛員避免發生碰撞。

而為了實現真正意義上的汽車360度全景環視，黑芝麻智能在2019年5月5日申請了一項名為“利用安裝在車輛周圍的攝像機和雷達進行360度全景環視的拼接光學圖像的方法”的發明專利（申請號：201910367735.0），申請人為黑芝麻智能科技（上海）有限公司。

根據該專利目前公開的相關資料，讓我們一起來看看這項技術方案吧。

首先，在介紹具體的360度全景環視的拼接方法之前，我們先來看看該專利中展示的二維雷達數據和三維雷達數據的特點。如上圖，為該專利中展示的二維雷達的擬合曲線，該二維(2D)曲線利用B樣條擬合方法進行繪制，其中多個“*”號210表示來自雷達128的稀疏雷達數據，并且擬合曲線212(線)表示2D曲線。車輛214的xy-中心位于(0，0)。

從該圖中，我們可以獲取來自雷達的雷達成像數據，即距周圍車輛的距離，并且擬合2D曲線以包含從車輛到由雷達檢測到的各個物體的距離。

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